Rotační transformace
Transformační vztahy mezi soustavami různých žížal jsou nyní již nasnadě. Jedná se o rotační transformace v euklidovské rovině.
Typicky se otočení parametrizuje úhlem α. Z historických důvodů je však pro žížaly přirozenější parametrizace pomocí směrnice v. Nahrazením úhlu pomocí směrnice se dostanou tzv. rotační žížalí transformace.